桁架机械手是一种在桁架上行走的直角坐标机械手。桁架机械手一般有X、Y、Z三个轴，并配有转塔手爪，代替人工操作，实现精确装卸和码垛。以及在实际应用中有哪些优缺点？我们的简要总结如下：

1.桁架机械手采用高强度结构钢，整体强度高，不易晃动。直线导轨和齿轮齿条运动机构具有极强的承载能力和优良的刚性。

2.安装和调整要求低。与复杂的关节机器人相比，桁架机械手结构设计易于理解，操作简单，维护方便。

3.桁架机械手便于维护。如果导轨损坏，很容易用螺栓连接更换。

4.桁架机械手可以配置为全闭环系统，即实时检测机械手控制系统发出的指令是否与实际位置一致(如闭环不完全、齿轮损坏等)。实际不运动不准确，控制系统无法感知)，检测到Z轴坠落时可以机械锁定，防止安全事故发生。

5.性价比高。与同等重量的关节机器人相比，桁架机械手的成本更低。

6.桁架机械手一般安装在设备上方，不占用地面空间，更有利于车间规划和操作的方便。

7.桁架机械手的缺点桁架机械手的高度和长度，以及机器人手臂的运动行程，一般都是根据现场工作范围量身定做的，通用性较差。

桁架机械手是最早的工业机器人，可以代替传统的人工劳动，实现生产的机械化和自动化。与手动操作相比，桁架机械手具有以下优点：

●雇佣更少的人和节省劳动力成本。

●自动称重，平衡性能好，安全系数高。

●毫不费力，只给1/100的重量，男女都可以操作。

●操作灵活，运动精准，提高工作效率。

●依靠各种夹具、吸盘和张紧装置，一个人就可以完成工件的加工和装配工作。

●可以举起高达350公斤的重物。