一、六轴机器人控制系统分类

1、程序控制系统：给每一个自由度施加控制作用，六轴机器人就可实现要求的空间轨迹。

2、自适应控制系统：当外界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质，其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察，再调整非线性模型的参数，一直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变。

3、人工智能系统：事先无法编制运动程序，而是要求在运动过程中根据所获得的周围状态信息，实时确定控制作用。

4、点位式控制系统：要求六轴机器人准确控制末端执行器的位姿，而与路径无关。

5、连续轨迹控制系统：要求六轴机器人按示教的轨迹和速度运动。

六轴机器人

6、控制总线：标准总线控制系统。采用标准总线作为控制系统的控制总线，如VME、MULTI-bus、STD-bus、PC-bus。

7、自定义总线控制系统：由生产厂家自行定义使用的总线作为控制系统总线。

8、编程方式：物理设置编程系统。由操作者设置固定的限位开关，实现起动，停车的程序操作，只能用于简单的拾起和放置作业。

9、在线编程：通过人的示教来完成操作信息的记忆过程编程方式，包括直接示教模拟示教和示教盒示教。

10、离线编程：不对实际作业的六轴机器人直接示教，而是脱离实际作业环境，示教程序，通过使用机器人，编程语言，远程式离线生成机器人的作业轨迹

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